Ikkilamchi ochiq IHA tuzilishi

Ierarxik tizimning har bir qatlami nisbatan mustaqil funktsional bo'linishga ega va ma'lumotlar o'zaro almashinish orqali qatlamlar o'rtasida taqsimlanadi. Keyingi pastga, aniq ijro sathiga qanchalik yaqin bo'lsa, boshqarish algoritmining o'ziga xosligi va joylashuvi darajasi va bajarilish tezligi shuncha yuqori bo'ladi; qanchalik yuqoriroq bo'lsa, ma'lumot va qaror qabul qilishning mazmuni yanada kengayadi va qaror qabul qilish vaqt doirasi ham uzoqroq bo'ladi. Ma'lumot almashish tufayli, aslida har bir qatlamda sezilarli darajada" global nuqtai nazarga ega" mavjud bo'lib, u zarur bo'lganda har bir qatlamga nisbatan tegishli moslashuvchanlik va qaror algoritmlarini ishlab chiqishga yordam beradi va shu bilan razvedka va ma'lumot darajasini oshiradi. butun tizimning avtonomiyasi.

Ierarxik aqlli boshqaruv tuzilmasining sxemasi - bu ma'lum vakillikka ega bo'lgan uchuvchisiz jangovar samolyotlarning konstruktsiyasiga asoslangan boshqaruv va muvofiqlashtirishning qatlamli tuzilishi. Ushbu boshqaruv tuzilishi to'rt qatlamga bo'linadi: vazifalarni boshqarish qatlami, strategiya qatlami, taktik qatlam va tartibga solishni rejalashtirish qatlami. Quyidagi uchta qatlam har bir bardoshli qishloq xo'jaligidagi uchuvchisiz uchish apparatlarida joylashgan bo'lib, eng yuqori qatlam - bu aqlli stantsiyada yoki samolyotda joylashgan missiyani boshqarish qatlami. Ushbu struktura ostida ishni bajarish uchun boshqa dronlar bilan muvofiqlashtirish va hamkorlik qilish ham oson.

Bir bardoshli qishloq xo'jaligidagi uchuvchisiz uchadigan samolyotlarning boshqaruv tuzilishi rasmda ko'rsatilgan, bu erda boshqaruv qatlami avtonom boshqaruvning eng yuqori darajasi hisoblanadi. U tizim holatini idrok etish asosida&# 39 tizimining vazifalari, vazifalari ketma-ketligi va manevr traektoriyalarini belgilaydi va rejalashtiradi. Navigatsiya va ko'rsatma moslashuvchan qatlamlardir. Moslashuvchan qavat mos keluvchi boshqarish sxemalarini va vazifalarni rejalashtirish natijalariga va bardoshli qishloq xo'jaligidagi samolyotning holatiga muvofiq aniq ko'rsatmalar yaratadi va samolyotni boshqarishning turli xil mexanizmlarini (aerodinamik samaradorlik mexanizmlari va tepish samaradorligi mexanizmlarini) yaratish uchun ijro sathini boshqaradi. Tekshirish bo'yicha ko'rsatmalar.